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摘要
以改进型Delta并联机构为研究对象，为提高其动平台中心处末端执行器的位置精度和探究各种误差源对位姿误差的影响程度，采用矢量法建立机构的运动链矢量方程，通过对该方程中变量进行一阶线性摄动，从而构建该机构各种尺寸和姿态误差与机构末端执行器位姿误差的误差映射模型；通过对建立的误差映射模型进行灵敏度分析，可以利用具体数值直观地衡量各个误差源对机构末端位姿误差的影响程度。此研究成果对该机构的运动位置精度设计有指导意义。分析表明，主动臂的姿态误差对机构末端执行器误差影响较大，而构件的杆长误差对机构运动精度影响较小。
- 出版日期2023
- 单位辽宁科技大学; 自动化学院
