面向多无人机协同飞行控制的云系统架构

作者：史殿习; 洪臣; 康颖^*; 金松昌; 张拥军; 杨东

来源：计算机学报, 2020, 43(12): 2352-2371.

• 多无人机
• 云系统架构
• 协同飞行控制
• 实时共享

有限的载荷使得无人机难以承载过多的仪器设备,其极大地限制了无人机上资源的交互、共享以及无人机遂行任务多样性的能力.多无人机智能协同成为AI领域发展的主流方向,但已有的多无人机系统存在通信距离受限、数据资源分离等问题,且因网络连接的不稳定性及数据传输的延迟性,多无人机间难以实现有效的协同控制.本文提出了一种面向多无人机协同飞行控制的云系统架构UAV3CA.UAV3CA在云端为多无人机构建了一个"远程大脑",通过PaaS抽象封装无人机及其上资源,可实现多无人机间信息数据的实时共享,并基于云端强大的存储和计算能力完成多无人机的统一规划及协同飞行控制.实验从单无人机制导和多无人机协同两个方面,对UAV3CA在网络通信的稳定性、数据传输的实时性和协同控制的有效性等方面的性能给予了验证,最终以完美的编队队形呈现出UAV3CA协同控制方式的灵活多样性.

• 出版日期2020
• 单位国防科技大学