多指手接触稳定性分析

作者：宋蕴璞; 李立群

来源：机电一体化, 2016, 22(01): 3-5.

DOI：10.16413/j.cnki.issn.1007-080x.2016.01.001

• 接触稳定性
• 各向稳定性
• 绝对稳定度

多指手的各个手指与物体之间的稳定接触是抓持系统稳定抓持的基础。分析了手指与物体之间接触的各向稳定性,定义了接触的绝对稳定程度来描述其抵抗外界扰动的能力。当外界扰动小于该绝对稳定度时,该接触能够在任意方向上抵抗相同幅值的外界扰动,具有各向稳定性。

• 出版日期2016
• 单位同济大学