在单轴旋转激光陀螺惯导系统中,转轴方向误差将导致船体姿态解算结果中出现阶跃跳变。本文在分析转轴方向误差与姿态解算误差之间的数学关系的基础上,提出了一种转轴方向的在线标定方法。利用转轴角编码器和惯性测量单元(IMU)的输出数据,解调出船体姿态信息,再根据解调所得到的转轴旋转前后船体姿态的误差,反解出转轴实际方向。通过对实际系统数据实验,验证了该方法的有效性。
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