多自治水下机器人多任务分配的自组织算法

作者：朱大奇; 李欣; 颜明重

来源：控制与决策, 2012, (08): 1201-1205+1210.

DOI：10.13195/j.cd.2012.08.84.zhudq.030

• 自组织映射
• 神经网络
• 多机器人系统
• 自治水下机器人
• 任务分配 self-organizing map
• neuralnetworks
• multi-robot system
• autonomous underwater vehicles
• task assignment

针对自治水下机器人(AUV)研究中的多机器人多任务分配问题,提出一种基于自组织映射(SOM)神经网络的多AUV多目标分配策略.将目标点的位置坐标作为SOM神经网络的输入向量进行自组织竞争计算,输出为对应的AUV机器人,从而控制一组AUV在不同的地点完成不同的任务,使机器人按照优化的路径规则到达指定的目标位置.为了表明所提出算法的有效性,给出了二维、三维作业环境中的仿真实验结果.

• 出版日期2012
• 单位上海海事大学