轮毂电机驱动可以极大的简化底盘机械结构，提高车辆的控制精度。首先在Catia软件中建立了11自由度的轮毂驱动车辆模块式模型，然后在MATLAB/Simulink环境下设计了改进型滑模控制的分层控制策略，对上下层控制器进行控制策略分析，提出了融合改进的非线性滑模控制方法，该策略不仅提高了鲁棒性和响应速度，还能有较强的抗干扰能力，最后采用实车对改进型滑模-分层控制策略用J型工况和蛇形工况进行验证。仿真和试验结果表明采用该策略能够显著提高轮毂驱动桥车辆运动的稳定性和动力传递效率。
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