施釉机器人灵巧度分析

作者：黄金凤; 何凯杰

来源：机械工程与自动化, 2015, (04): 180-182.

• 关节机器人
• 运动学
• 雅可比矩阵
• 灵巧度

根据卫生陶瓷内外表面喷釉作业对机器人的要求,开发了一种手把手示教型串联关节施釉机器人机构。利用D-H法建立连杆坐标系,对机器人结构进行运动学分析,用矢量积的方法构造出雅可比矩阵,求得机器人的灵巧度,分析出最优结构。

• 出版日期2015
• 单位华北理工大学