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摘要
针对传统A*算法在全局路径规划时存在实时性差与安全性不足的缺陷，提出融合JPS与安全权重方阵的改进A*算法对移动机器人的路径进行优化。将传统A*算法融合JPS选取跳点思想，减少路径规划过程中选取扩展节点需要计算的节点数量，提升算法实时性；在寻路过程中增加安全权重方阵思想，通过计算其安全系数与障碍物因子来更新函数代价值，使机器人与障碍物保持相应距离，提升算法安全性。最后利用不同大小的栅格地图进行仿真，结果证明，提出的融合JPS与安全权重方阵的改进A*算法在保持寻路搜索效率更高的前提下，也能保证路径轨迹更安全。
- 出版日期2023
- 单位南京理工大学
