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摘要
本发明公开了一种可行走的仿蝗虫弹跳机器人,包括机架、四条腿组成的行走装置和通过齿轮连杆组成的四边形弹跳装置：四条行走腿都可以绕机架左右侧面分别转动,前后腿由连杆相连接实现异步运动,拨片与前腿固接在一起,其表面有两个凸起,驱动主轴上安装有相位上相差90度的两个异型凸轮,且前后腿之间安装有拉力弹簧,行走后腿上下肢之间用球销副相连；弹跳腿则是以五杆菱形机构为基础的储能装置；在机体内设置有控制电路、电源、传动结构和丝杠螺母结构。本发明只用两个原动件实现整个弹跳和行走的协调运动,符合蝗虫的运动特点,且整个结构简单,自由度低,控制简便。
- 出版日期2018-6-11
- 单位武汉科技大学
