针对自主水下航行器(AUV)控制的要求,为解决姿态控制问题,提出了一种基于切换模糊化的滑模变结构控制方法.该方法结合了模糊控制与滑模变结构的优点,其中模糊控制以变结构控制的切换函数为输入,变结构控制切换项为输出,在此基础上采用指数趋近律方法设计滑模变结构控制器.分别对该方法与传统滑模变结构控制方法进行对比仿真,结果表明,该控制方法可以有效抑制滑模变结构控制的抖振现象,对模型不确定系统具有较强的鲁棒性和一定的抗干扰能力.
科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
