目前研制的机器人很多是针对特定管径的,如果管径发生了变化,就必须重新购买,造成使用和维护成本的增加,本文对管道机器人进行深入开发和技术改造,使之能够满足管径变化的需求,设计了一种管道机器人自适应管径的控制系统,采用丝杠螺母作为机构的调节方式,以及控制系统的设计,设计的调节机构能适应管径变化,也能保持机器人牵引力稳定。
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