科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
为解决传统人工势场法在无人艇路径规划中存在的问题,提出一种改进人工势场法和ID-BFS算法的融合算法。针对目标不可达问题,在斥力势场函数中添加目标点距离因子进行修正;针对局部极小值问题,提出一种利用虚拟目标点配合ID-BFS算法进行局部路径修正的方法;针对环境中存在大型不规则障碍物的情况,增加障碍物边界斥力模型,在障碍物实际边界处提供斥力,使算法不会穿越障碍物边界。作者结合类真实规划场景对算法进行仿真实验。试验结果表明,文中算法有效解决了传统算法存在的弊端:引入距离修正因子解决了目标不可达问题;基于虚拟目标点和融合ID-BFS算法的局部路径搜索法对局部极小值有一定的规避和逃离作用;添加障碍物边界斥力模型提高了算法在复杂环境下的适应性,并可以做到在复杂环境下的实时规划效果。
- 出版日期2021
- 单位武汉理工大学; 自动化学院
