针对采摘机器人在复杂果园条件下,行走稳定性差的特点,着眼于研究平滑的油门运动并维持特定的驱动速度,依据油门开度和驱动轮速度之间的特定实验曲线,设计了一个模糊油门行走控制器.该控制器通过安装在驱动轮上的速度传感器反馈获得驱动轮速度并根据特定关系将其转换成油门开度,由此简化了驱动结构,使采摘机器人驱动速度仅仅依靠模糊油门来调节.最终,通过实验验证了该控制器完全能够适应多变的果园条件,增强了采摘机器人驱动行走的可靠性和稳定性.
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