以夹持器为例，设计由伺服电机驱动和钢丝线轮传动的四自由度微创手术器械.手术器械末端采用微型化设计，以适于远距离传动的钢丝驱动，改善手术器械在狭窄工作空间中的灵活度.描述手术器械的构型原理和尺度设计，包括腕部、夹钳和器械轴；分析钢丝线轮传动机构的工作原理及腕部与夹钳的运动耦合.研究手术器械的运动学特性，包括运动学正解、工作空间分析、速度雅克比变换和奇异性分析.测试手术器械和驱动平台的原理样机表明，该器械能够满足微创手术相关技术操作的要求.
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