针对目前国内外钻井平台中钻杆排放系统的现状,提出一种新型适合钻井平台使用的无立柱分体自动排放钻杆系统。运用Solid Works建立钻杆排放系统的装配体模型,分析和计算钻杆在移运过程中上下钳正确的运动轨迹,使用MATLAB对所计算结果进行处理。通过对运输过程中的上下钳的运动轨迹分析,首次采用电动缸数控技术控制平行四杆机构组成的扶持机械手,并对扶持机械手优化设计,本文主要分析扶持机械手跟踪上夹持机械手运动轨迹实现上下钳垂直同步完成排管运动。
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