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摘要
解决爆破装置在投掷过程中无法获取精度高、稳定性强的投掷姿态轨迹信息数据，导致投掷仿真系统中投掷校正效率低等问题，提出一种基于扩展卡尔曼滤波（EKF）融合算法实现多传感器姿态检测数据的动态融合方法，通过惯性传感器、速度传感器、高度传感器获取投掷姿态数据，根据EKF融合算法推算投掷轨迹曲线，采用移动最小二乘法拟合曲线轨迹，结合训练爆破器材声光电传感器的实时爆破数据，利用.可视化的曲线显示，实现训练爆破器材投掷的姿态校正。投掷爆破器材的投掷姿态传感器数据经过EKF融合算法实现投掷校正效率提升21%,EKF融合算法与拟合方法实现对多传感器获取的投掷数据有效结合能获取稳定的轨迹数据。随着投掷次数的增加采用融合算法的投掷校正效率稳步提升；EKF融合算法与数据拟合方法的结合能实现精度高、稳定性强的投掷姿态数据获取。
- 出版日期2023
- 单位四川轻化工大学
