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摘要
本发明公开了一种基于自适应摩擦补偿的机械臂内模控制方法,涉及机械臂系统控制领域；该方法包括：步骤1,建立n自由度机械臂系统的动力学模型；步骤2,设计内模,将机械臂系统的位置跟踪和干扰抑制问题转化为由该系统和内模组成的增广系统的镇定问题；步骤3,设计最终控制器,对摩擦力进行补偿并解决增广系统的镇定问题。本发明针对机械臂系统在实际运行中存在外部力矩扰动和摩擦力的情况,设计了基于自适应摩擦补偿的内模控制器,在允许系统参数未知的情况下,可以对机械臂系统进行干扰抑制和摩擦补偿,从而实现对机械臂关节的高精度位置跟踪控制和速度跟踪控制。
- 出版日期2023-3-23
- 单位合肥工业大学
