提出基于数字PID控制和T引导模型的四旋翼机悬停角度控制方法,采用数字PID控制算法采集控制样本,按照经验及时调控四旋翼机悬停尾部角度控制参数,通过BPNIAC下的四旋翼机引导模型,依据角度不断调整四旋翼机速度标称剩余航程的预测值,获取四旋翼机在悬停状态下尾部的最佳俯仰角和偏航角,实现四旋翼机悬停尾部精确角度控制。实验结果表明,该种方法对四旋翼机尾部俯仰角和偏航角的控制效果好,稳态误差小,上升时间短,满足了四旋翼机尾部角度控制需求,具有较强的鲁棒性。
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