大部件姿态的快速计算与高精度多轴同步控制

作者：屈稳太; 杨家强; 张明晖

来源：浙江大学学报(工学版), 2014, (12): 2216-2222.

• 并联机构
• 大部件
• 位姿
• 同步协调控制
• 误差积分补偿
• 多轴控制 parallel mechanism
• large-part
• posing
• synchronous coordinating control
• error integral compensation
• multi-axis control

为了解决一种六自由度大部件并联机构的姿态精确控制问题,提出一种快速的姿态计算方法和高精度的多轴同步协调控制技术.在基础平台上建立固定坐标系,在大部件的中心建立连体坐标系,基于这两个坐标系建立大部件姿态计算的运动学数学模型;在固定坐标系中通过对大部件上4个靶标的初始位置和目标位置的精确测量,即可快速计算出大部件4个支撑柱三坐标的位移增量;多轴同步协调控制技术采用同步误差积分补偿方法(CSEI),对4个支撑柱3个坐标轴共12个运动轴的同步位移误差进行动态积分补偿,显著地减少了系统的超调量和调节时间,提高了大部件姿态调整的速度和精度.仿真结果表明,所提出的姿态计算方法仅需一次矩阵变换,即可计算出4个...

• 出版日期2014
• 单位浙江大学宁波理工学院; 浙江大学