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摘要
针对于当前我国机械臂采摘式苹果采摘机器人市场中存在的由于目标果实被枝叶遮挡或重叠、机器人避障识别度不高、果园地形外貌差异巨大、果实与果树分离引起的果树振动、果实损坏率高等问题所导致的采摘效率低下的现状，设计了一套实现果农高效采摘且适用于大部分地域果园的基于智能识别及精确采摘的机械臂式智能苹果采摘机器人。该设计立足于多传感自动避障系统、优化的RCNN识别系统、仿形快速采摘系统等，对果园作业区域内苹果树的成熟果实实时监测，再根据相关数据结合实现自主避障、智能识别、精确采摘、果实保护等功能。通过仿真实验得出，该设备相较于人工采摘的作业效率和传统机械臂采摘机器人的果实保护率都有一定提高，在一定程度上推进了智慧农业与高效农业的发展。
- 出版日期2023
- 单位佳木斯大学
