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摘要
为提高基于视觉的抓取机器人在多目标、多约束情况下控制效率,以Tripod机器人为模型,提出带有约束矩阵的蚁群算法,使其在满足控制要求的情况下求解出机器人抓取的最优路径。首先,通过图像矫正、阈值分割和特征提取等图像处理方法,得到物体的位置、颜色等信息;接着,按照有约束旅行商问题建立模型,构造运动和颜色约束矩阵;最后,在LabVIEW中采用蚁群算法求解最优路径,并将控制方案传输到机器人控制系统中,使其按照最优路径自动完成抓取过程。实验结果表明,该方法在完成抓取任务的同时,缩短了机器人运动路径,对实际生产中工业机器人智能抓取具有指导意义。
- 出版日期2017
- 单位华南理工大学
