针对移动机器人存在的多个目标位置进行点对点路径规划的问题，对传统的A*算法进行了改进，同时结合模拟退火算法来对多个目标位置实现全局最优的路径规划。进一步针对移动机器人的避障问题，结合多目标规划算法对动态窗口算法进行改进，在完成实时动态路径规划的同时避免未知障碍物占据全局路径，实现局部避障的功能。仿真结果表明，提出的改进算法能够有效地缩短路径距离，实现障碍物的实时避障，证明了改进方法具有较高的实用性。
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