针对无人驾驶车辆的局部路径规划问题,提出一种基于多次曲率拟合模型的路径规划算法。鉴于无人车辆需要生成无碰路径的特点,建立了由三次曲率多项式产生的候选路径集,采用四重参数循环法解决了三次曲率多项式参数计算的问题,进而能够根据评价函数从候选路径集中选择出当前环境下的最优路径。所提出的无人车局部路径规划算法经现场多个路口通过性实验证明了有效性。
科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
