大规模环境下基于图优化SLAM的后端优化方法

作者：王忠立; 赵杰; 蔡鹤皋

来源：哈尔滨工业大学学报, 2015, (07): 20-25.

• 移动机器人
• 大规模环境
• 同步定位与建图
• 图建模
• 图优化 mobile robot
• large-scale environment
• simultaneous localization and mapping(SLAM)
• graph modeling
• graph optimization

在总结图优化同步定位和建图(SLAM)的前端图构建方法的基础上,对现有的后端图优化方法进行分析,介绍了最小二乘法、随机梯度下降法、松弛法、流形优化及其相关文献.讨论基于χ2误差和基于均方差的地图创建的评价方法,对图优化方法的发展趋势进行了展望.

• 出版日期2015
• 单位北京交通大学; 哈尔滨工业大学