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摘要
针对MEMS(Micro-Electro-Mechanical System)陀螺仪的随机漂移误差,探讨其有效补偿方法.基于陀螺仪输出角速率信息的变化量是等随机和等随机加速的两种假设,提出了两种相应的基于Kalman滤波理论的MEMS陀螺仪随机误差补偿方法.在建立陀螺仪随机误差模型的基础上,详细推导了各自的Kalman滤波方程,最后以某微惯性测量系统中所用MEMS陀螺仪的输出信号分析为例,对两种滤波方法作了实验验证.理论分析和实验结果表明:所提出的两种误差补偿方法是正确有效的,且后一种方法的滤波与跟踪效果比前一种更好.
- 出版日期2009
- 单位中北大学
