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摘要
针对车辆半主动悬架LQR控制中Q矩阵和R矩阵往往由经验取值的问题，提出一种基于改进粒子群算法的LQR控制方法。该算法采用随机惯性权重代替了传统粒子群算法的固定惯性权重，提高了求解精度和效率，得到了更加具有适应性的LQR控制矩阵系数。为验证此方法的有效性，基于天棚阻尼模型建立1/4车被动悬架模型和半主动悬架模型，利用线性二次最优控制建立LQR控制器，并利用优化算法得到新的控制矩阵。通过仿真对比被动悬架、LQR控制的LQR半主动悬架、改进粒子群算法优化后的优化LQR悬架的各项性能参数，发现优化LQR悬架在悬架动挠度没有受到影响的前提下，使车辆的垂向加速度和轮胎动载荷得到有效降低，提高了车辆的行驶平顺性和操纵安全性。
- 出版日期2023
- 单位奇瑞商用车（安徽）有限公司; 太原科技大学
