针对快速探索随机树RRT*算法在移动机器人路径规划过程中收敛速度慢,产生的取样空间大而密集的不足,提出改进的RRT*算法。该算法先利用目标偏置和动态步长延伸找到最初始路径,然后快速瞄准目标区域,生成一个长椭圆区域,通过直接对该区域进行椭圆采样来集中搜索,减少采样过程的计算量,还可灵活的调整采样区域的大小。同时限制节点数,并以最大节点数受限的情况下运用少量时间规划出一条较优路径。最后,运用仿真实验证明提出的改进的RRT*算法的有效性。
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