为实现果园机械自动化,开发了一种结构简单的拖拉机机械式导航系统。以车辆的航向偏差、横向偏差和前轮转角为输入量,转向驱动电机的转速为输出量,设计了车辆直线跟踪的PID控制器。实验结果表明,当拖拉机行驶速度为0.5 3m/s时,最大横向偏差小于0.1m,能够满足拖拉机果园作业的要求。
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