基于H_∞滤波的主/子惯导组合中挠曲变形补偿算法

作者：刘锡祥; 徐晓苏; 王立辉

来源：中国惯性技术学报, 2012, (01): 74-78.

DOI：10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2012.01.023

• 传递对准
• 主/子惯导组合
• Kalman滤波
• H?滤波
• 挠曲变形 transfer alignment
• integration system of M/S INS
• Kalman filter
• filter
• flexure deformation

针对舰载环境下,主/子惯导组合中主、子惯导间的挠曲变形问题,设计了H?滤波算法。算法将主、子惯导间的挠曲变形作为一种能量有限的量测噪声,通过H?滤波对不确定噪声的鲁棒性来保证滤波精度。在经典的"速度+姿态"匹配方法的基础上,仿真比较了:1)方案一,已知挠曲变形时的标准Kalman滤波算法;2)方案二,未知挠曲变形时的标准Kalman滤波算法;3)方案三,未知挠曲变形时的H?滤波算法。仿真误差曲线直观表明:基于H?滤波算法可以在未知挠曲变形时有效提高组合精度;统计结果表明:滤波方案三得到的姿态与速度的系统误差、随机误差均与理想条件下的方案一相当;相较于方案二,滤波方案三得到的姿态与速度的系统误差...

• 出版日期2012
• 单位东南大学