为提高具有远程运动中心(RCM)的内窥镜手术机器人从操作手的定位精度和运动稳定性,对从操作手进行动力学等效,得出构件的等效质心位置,采用拉簧-绳轮对机械臂进行重力补偿;再根据拉格朗日方程建立从操作手RCM机构的动力学模型,采用计算力矩法进行重力补偿。通过Adams对比分析了经重力补偿后从操作手各个关节的运动响应曲线。结果表明,重力补偿模型可有效补偿重力项。
科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
