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摘要
智能吸尘器工作在陈设与障碍物较为复杂的非结构性的室内环境中,障碍物的形状与底部距地面的间隙差别较大,智能吸尘器经常在避障清扫中出现卡死的现象;提出基于混沌遗传的智能吸尘器避障方法,设计了多传感器互相协和工作的机器人避障系统,使用超声波传感器对障碍物的距离进行测量,红外传感器进行障碍物是否存在的判断,将传感器的信息简化成一维编码,采用混沌遗传的方法对吸尘器的避障策略进行软件设计;实际的吸尘器测试证明,可以有效避开不同形状与不用高度的障碍物,系统具有良好的稳定性与鲁棒性。
- 出版日期2013
- 单位贵阳学院
