船舶外板喷涂机器人多层喷涂轨迹优化研究

作者：马淑梅; 谢涛; 周云中; 李爱平; 杨连生

来源：机电一体化, 2017, 23(08): 23-30.

DOI：10.16413/j.cnki.issn.1007-080x.2017.08.004

• 船舶外板
• 喷涂机器人
• 轨迹优化
• NSGA-Ⅱ算法

针对船舶外板喷涂机器人多层喷涂轨迹优化问题,以提高喷涂质量和效率为目标,提出一种平面多层喷涂轨迹优化方法。根据平面单层膜厚分布,推导建立平面多层漆膜分布模型,并采用快速非支配排序遗传算法（Non-dominated sorting genetic algorithm Ⅱ,NSGA-Ⅱ）优化各层喷涂轨迹。通过对船舶外板进行多层仿真喷涂,与未优化的喷涂轨迹比较,提高了漆膜均匀性和喷涂效率,验证了轨迹优化方法的合理性;与传统遗传算法优化对比,结果验证了NSGA-Ⅱ算法的有效性。

• 出版日期2017
• 单位同济大学