基于滑转条件下的履带车辆原地转向特性研究

作者：罗恩志; 冯江; 张敏; 马静龙

来源：农机化研究, 2013, (02): 240-243.

DOI：10.13427/j.cnki.njyi.2013.02.005

• 履带车辆
• 原地转向
• 横向偏移量
• 滑转 tracked vehicle
• pivot steering
• lateral deviation value
• skid

在考虑履带滑转的基础上,建立了履带车辆原地转向时的数学模型,并进行相关的运动学和动力学分析,推导出履带实际转向速度、转向角速度和滑转率的表达式均与横向偏移量S有关。列出动力学平衡方程,运用Matlab软件计算出横向偏移量S值。结果表明:在已知履带车辆结构参数λ为定值时,履带原地转向时相对应的横向偏移量S随地面参数f/μ的增大而增大;考虑履带滑转情况下的履带转向角速度是未考虑时结果的65.3%;选取不同地面参数对应的横向偏移量S在0.3～0.5之间变化时,履带车辆滑转率为30.8%～42.6%;机车主要参数已知时,对应的转向阻力矩约是传统算法下转向阻力矩的1.26倍。

• 出版日期2013
• 单位东北农业大学