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摘要
为了使汽车驾驶模拟器得到更加准确的运动状态参数,首先建立了车辆的7自由度在环动力学模型和计算模型,得到以轮胎滚动角速度和驱动轮转向角为输入,且以横纵向和横摆角度为输出的二阶非线性常微分方程组,然后对二阶非线性常微分方程进行降阶处理,最后通过设定固定步长,并依次解算出车辆的运动状态参数。通过仿真实验表明,利用提出的解算方法得到的结果具有较高的精度,位移最大误差仅为0.003 7 m,速度最大误差仅为0.02 m/s,横摆角速度和横摆角度的最大误差分别仅为0.005 7 rad/s和0.004 7 rad,运算耗时较扩展卡尔曼滤波估计方法相比降低了43.2%,能够大幅提升模拟驾驶的逼真度。
- 出版日期2021
