求解位姿估计问题的对偶方法

作者：韩颖薇; 夏勇

来源：运筹学学报, 2013, (03): 86-92.

DOI：10.15960/j.cnki.issn.1007-6093.2013.03.010

• 位姿问题
• Lagrangian对偶
• 半定规划 pose estimation
• Lagrangian dual
• semidefinite programming

位姿估计是计算机图形学、机器视觉、摄影测量学等研究领域中的核心问题之一,利用给定的3D-2D参考点来估计相机与对象间的旋转和平移.针对该问题的四元数模型,人们最近开发应用半定规划松弛(SDR)和平方和松弛(SOS)得到了很好的计算效果.在原始模型的基础上,通过添加冗余约束,提出了Lagrangian对偶松弛方法(Dual).这三种方法的核心是各自求解一个常数维度的半定规划问题,调用SeDuMi求解的系数矩阵规模分别为SDR:117×32,SOS:266×70和Dual:81×12,大量的数值实验表明Lagrangian对偶松弛方法在进一步缩短了计算时间的同时计算效果也十分卓越.

• 出版日期2013
• 单位北京航空航天大学; 软件开发环境国家重点实验室