无人机大多依靠规划好的航路飞行，面对复杂的、不可预知的飞行环境，有效的自主障碍规避能力对提高飞行安全十分必要。针对无人机飞行过程中机动障碍物的避障问题，提出了一种MPC避障路径规划方法。构造障碍物预测模型、一阶指数参考轨迹生成方法、并提出了能力-时间组合最优为目标的滚动优化模型，有效解决了在运动障碍物作用下，无人机运动轨迹安全、平滑的动态规划问题。二维和三维空间仿真结果表明，所提方法是有效的。
科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
