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摘要
本发明公开了一种可跨越杆塔悬垂线的三轮式巡检机器人机构,该巡检机器人包括3个臂组,每个臂组均通过变速箱安装在底座上,每一个臂组均具有有2个水平面内的旋转自由度、2个垂直平面内的旋转自由度和1个滚动自由度,每一个臂组在手腕上均安装有前手卡手,可以防止机器人从电力线上脱落。在底座下面有一个重心调整平衡机构,它可以在机器人本体的前后左右自由滑动,依靠连接在平衡机构下面的机器人电气装置作为平衡块,可以保证该离开的臂组在完成规划动作后可以重新回到电力线上。本发明的这种结构既可以保证机器人在电力线上平稳行走,也可以跨越电力线上的障碍物,如线夹子、防震锤等,更重要的是可以顺利跨越引流导线。
- 单位
