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摘要
本发明公开了一种无人机持续监测路径规划方法,包括以下步骤：S1、构建无人机持续监测的基本约束模型；S2、以待监测节点违反该节点所期望的监测延迟时间而产生的归一化逾期时间设计监测频率评价指标；S3、根据无人机持续监测的安全性要求,以无人机监测路径熵的倒数设计无人机路径安全性能评价指标；S4、以监测频率评价指标和无人机路径安全性能评价指标的加权之和最小为目标,建立无人机持续监测路径规划模型；S5、对模型进行求解,输出全局最优解对应的无人机飞行路径作为无人机执行持续监测任务的路径规划方案。本发明可以有效提高各监测节点被访问的监测频率和无人机监测路径的安全性,对增强安全监测、防范入侵具有重要意义。
- 出版日期2021-12-7
- 单位武汉科技大学
