多无人机空中加油的最优会合航路规划

作者：胡春鹤; 陈宗基

来源：控制理论与应用, 2015, (10): 1400-1406.

• 多无人机
• 空中加油
• 航路规划
• 会合
• Dubins路径 multiple UAVs
• air refueling
• path planning
• rendezvous
• Dubins path

为了空中加油能面向多架无人机,本文提出了空中加油的三维最优会合航路规划算法.多架无人机分布在不同区域,需要加油机沿预定的规划航路飞行会合,以完成空中加油任务.由于加油机可同时服务的受油机数量有限,需要寻找最优分配策略将无人机预分配至不同加油区域与之会合.本文首先根据加、受油机在各加油区域的最短会合时间,将最优分配问题建模为整数线性规划问题,求解得到加油机与各无人机的最优会合点.随后,本文提出了三维空间Dubins路径延长算法,保证各无人机按照分配结果与加油机同时到达会合点.最后,分别针对二维和三维多架无人机空中加油任务进行仿真.仿真结果表明本文提出的最优会合航路规划算法得到的Dubins航路,...

• 出版日期2015
• 单位北京航空航天大学