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摘要
针对行人自主定位的航向误差漂移问题，提出了一种双轴地磁航向误差自旋修正方法。在自主定位前进行原地主动旋转，利用椭圆拟合修正方法得到双轴地磁测量的误差补偿系数，从而实现对外界环境地磁干扰的有效抑制。采用修正后的双轴地磁测量信息直接计算得到航向信息，结合峰值法跨步探测模型和线性步长估计模型，实现对行人的自主定位。为验证算法的有效性和稳定性，在室外环境开展了多组行人自主定位实验。结果表明，在150米的定位实验中，所提算法定位轨迹起点与终点的平均偏差约为总行程的0.95%，与当前五种主流算法对比，具有更好的鲁棒性和定位精度。
- 出版日期2023
- 单位自动化学院; 北京信息科技大学
