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摘要
针对Informed-RRT*算法在路径规划中与动态障碍物的碰撞问题，提出基于Informed-RRT*和人工势场法的改进路径规划算法。该算法引入椭圆区域采样策略和自适应步长策略提高了寻找可行全局路径的稳定性和效率，在静态障碍物边界区域获得最优成本可行路径方案。当机器人按照全局路径运动遇到动态障碍物时，引入裁剪路径分支策略和人工势场法对局部路径进行重规划，实现动态避障功能。将改进算法应用于仿真环境，结果表明改进算法实现了全局最优探索和局部避障功能，验证了算法的有效性。
- 出版日期2022
- 单位上海工程技术大学
