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摘要
针对灰狼优化算法求解移动机器人路径规划易陷入局部最优且效率低的问题，本文提出一种改进灰狼优化算法在特征栅格地图上的路径规划方法。首先，对灰狼优化算法进行改进，引入根据具体要求调节算法的全局搜索和局部搜索的调节因子，并引入动态权重和游走策略以提高算法的收敛速度和避免局部最优的能力；其次，提出一种建立特征栅格地图的新方法，加快了特征栅格的确定；最后设置远距离特征栅格和可视步长，简化了邻接矩阵的建立。仿真实验结果表明，本文算法相比于其它算法在标准测试函数和路径规划问题中，都有更优的结果。在此基础上，通过建立特征栅格地图，有效地加快了改进算法在路径规划问题上的求解速度。
- 出版日期2023
- 单位昆明理工大学; 自动化学院
