针对人工势场法容易造成陷入局部极小点的问题，提出“沿边走”的详细策略进行路径的求解，以跳出局部极小点，并针对这一策略导致的路径过长和平滑度差的问题，采用分段的模拟退火算法进行优化。最后通过MATLAB验证分析，和传统的人工势场法以及采用虚拟目标点的人工势场法进行对比，仿真结果表明，在简单和复杂环境中路径长度和平滑度均能得到提升。
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