四足机器人高机动越野技术研究

作者：苏波^*; 闫曈; 许威; 江磊; 王志瑞; 邱天奇; 许鹏; 田翀

来源：中国科学 技术科学, 2023, 53(09): 1574-1588.

• 四足机器人
• 支撑力
• 附着力
• 平衡力

四足机器人是面向复杂环境移动作业的重要装备,其越野技术是当今机器人和智能领域发展的重点和热点.本文围绕四足机器人越野行走时遇到的沉陷、冲击、滑移与磕碰问题,研究四足机器人与地面作用的力学关系,提出基于足壤地面力学和机器人全身动力学联合的四足机器人优化设计方法.通过对足式越野行走的“支撑力-附着力-平衡力”三要素进行理论分析与计算,探讨小惯量多级缓冲仿生腿与基于优化支撑比足端力分配机制、自增力仿生足机构与陡坡的前后肢附着力分配方法、基于地形估计的支撑域稳定控制与基于安全落足点的变步态轨迹规划等关键技术及其解决途径,并开展了实验验证.

• 出版日期2023