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摘要
针对非线性球杆系统,提出一种积分Takagi-Sugeno(T-S)模糊控制方法。为便于控制器设计,该方法首先利用反馈线性化技术对系统模型进行简化,并进一步推出系统追踪小球期望位置的误差状态方程,然后通过扇区非线性方法进行T-S模糊建模。在此基础上,引入一个输出误差的积分环节,并将此输出误差作为辅助状态向量构造增维的T-S模糊系统,完成T-S模糊建模后利用并行分布补偿(Parallel distributed compensation,PDC)方法,同时结合线性矩阵不等式(Linear matrix inequality,LMI)设计控制器。最后,采用Lyapunov方法验证闭环系统的稳定性,利用MATLAB仿真软件对控制器的控制效果进行仿真分析。仿真研究结果表明,所提出的方法在保证系统具有良好的动态特性和抗干扰特性的前提下,可以使小球高精度地稳定在期望位置,解决了现有球杆系统控制中控制精度不高的问题。
- 出版日期2022
- 单位江苏师范大学科文学院
