基于SCKF的4旋翼无人机的姿态估计

作者：张煌军; 徐雪松^*; 张文清; 刘瑞

来源：江西师范大学学报(自然科学版), 2019, 43(02): 154-159.

DOI：10.16357/j.cnki.issn1000-5862.2019.02.07

• 平方根容积卡尔曼滤波
• 四旋翼无人机
• 姿态估计

获得准确的姿态角对于无人机的控制来说是十分重要的.考虑到平方根容积卡尔曼滤波算法(square-root cubature Kalman filter,SCKF),既能够克服扩展卡尔曼滤波(EKF)方法因线性化带来的误差,具有更好的非线性滤波功能,又在传统容积卡尔曼滤波方法中加入了平方根技术,从而能够有效提高数值计算的稳定性,并降低了算法的复杂度.该文将SCKF算法应用于4旋翼无人机的姿态估计中,提出了一种新的4旋翼无人机的姿态估计方法,并进行了仿真实验.实验结果表明:该方法相比传统的EKF方法滤波精度更高,相比较传统的容积卡尔曼滤波(CKF)、无迹卡尔曼滤波(UKF)方法计算时间更短.

• 出版日期2019
• 单位华东交通大学