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摘要
本实用新型公开了一种工业型激光导引AGV的双位置闭环控制系统,由检测模块和控制模块组成,其特征是检测模块是由作为电机位置传感器的编码器和作为AGV位姿传感器的激光扫描仪构成；控制模块由伺服驱动器和工控机构成,设置控制模块是由内位置环和外位置环构成的双位置闭环控制模块；内位置环为电机转角位置环,外位置环是以激光扫描仪读取AGV位姿信号,以外位置环中反馈的AGV位姿信号计算AGV当前位置的路径跟踪误差,将路径跟踪误差作为控制系统的输入量。本实用新型可以很好地实现工业型激光导引AGV的自主行走功能并保证AGV路径跟踪的快速性和平稳性。
- 出版日期2011-9-28
- 单位合肥工业大学
