多假设跟踪的移动机器人SLAM算法

作者：杨敬辉; 杨晶东

来源：辽宁工程技术大学学报(自然科学版), 2013, (08): 1107-1111.

• 多假设定位
• 同时定位和地图创建
• 比例尺度不变特征
• 仿射不变特征
• 特征提取
• 位姿估计
• 最优位姿
• 位姿不确定 multi-hypothesis location(MHL)
• simultaneous localization and mapping
• scale invariant feature transform
• affine invariant feature
• feature extraction
• pose estimation
• optimal pose
• pose uncertainty

针对基于视觉定位的移动机器人自主定位过程中容易产生多种候选位姿.提出一种基于多假设跟踪的同时定位和地图创建方法.该方法通过提取图像SIFT特征进行视觉量测,修正里程计累计误差,再利用多假设跟踪方法获得当前时刻的最优位姿,实时产生环境的栅格地图,并且随着机器人的位姿变化实时更新.研究结果表明:此算法不仅能够较好地创建环境地图,而且能够有效解决机器人"绑架"问题,提高自主定位精度.

• 出版日期2013
• 单位上海理工大学; 上海第二工业大学