四旋翼无人飞行器的室内定位、导航与建图

作者：方登建; 戴宇进; 赵红超; 康宇航

来源：海军航空工程学院学报, 2014, (04): 345-350.

• 四旋翼无人飞行器
• 定位
• 导航
• 建图 four rotor UAV
• location
• navigation
• map building

根据室内环境半结构化的特点,通过激光扫描仪采集的数据得到特征点与特征线段,从而建立出室内环境的特征地图。利用特征点实现四旋翼无人飞行器在室内对自身的定位,同时根据现阶段特征点的个数制定导航算法,当四旋翼无人飞行器飞到下一位置时,再次建立局部地图,与此前建立的全局地图进行融合,实现全局地图的更新。

• 出版日期2014
• 单位中国人民解放军海军航空工程学院