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摘要
本发明涉及一种柔索牵引双上肢协同运动康复机器人,包括左上肢康复组件及右上肢康复组件,所述的左上肢康复组件及右上肢康复组件均分别包括手部机构、前臂机构、肘关节、上臂机构、肩关节、肩部机构,所述的肘关节与前臂动力传动机构相连以驱动前臂机构动作,所述的肩关节与上臂动力传动机构相连以驱动上臂机构动作,所述的前臂机构与上臂机构之间设有第一限位机构,所述的上臂机构与肩部机构之间设有第二限位机构。由上述技术方案可知,本发明前臂机构和上臂机构分别通过鲍登线与前臂动力传动机构和上臂动力传动机构相连,并通过肘关节的串联弹性驱动器实现肘关节的屈曲和伸展,通过肩关节的串联弹性驱动器实现肩关节的前屈和后伸。
- 出版日期2021-8-16
- 单位合肥工业大学
